一种智能清扫车控制方法

本发明公开了一种智能清扫车控制方法，包括：一、通过摄像头获取清扫区域清扫前、后的图片，并在划分出左、右边刷的区域。二、对图片进行灰度化处理，计算各图片的灰度平均值。三、根据清扫前、后图片的灰度平均值差值d1，以及左、右边刷清扫区域图片的灰度平均值差值d2，控制调整智能清扫车上清扫系统的运行功率。四、将智能清扫车的位姿偏差和灰度平均值差值d1输入速度控制器，输出纵向速度控制量。五、将位姿偏差输入横摆角控制器，输出横摆角控制量。六、结合纵向速度控制量和横摆角控制量，控制四个轮子各自的转速，使智能清扫车精确沿预设轨迹运行。应用本发明能够解使清扫车实现动态调节清扫系统功率和行驶速度，并提升轨迹跟踪精度。