基于PHD滤波器的无人机侦察目标状态实时生成方法

本申请涉及一种基于PHD滤波器的无人机侦察目标状态实时生成方法。所述方法包括：利用随机有限集对无人机侦察目标实体状态和传感器测量数据进行建模，根据PHD滤波器在网格地图模型中对实体的状态进行估计，利用无人机侦察目标实体状态模型和传感器测量模型对持续存在的无人机侦察目标实体和新生的无人机侦察目标实体进行预测，利用预先推导的似然函数对每个网格单元的无人机侦察目标实体状态预测结果进行校正更新，对所有网格单元更新后的无人机侦察目标实体状态进行求和，根据高斯和近似的算法对求和得到的无人机侦察目标状态生成模型进行求解，得到无人机侦察目标状态。采用本方法能够实时生成目标状态。