一种AGV小车搬运目标位姿信息估计方法及系统

本发明涉及图像数据处理技术领域，具体涉及一种AGV小车搬运目标位姿信息估计方法及系统，该方法包括：在AGV小车上安装双目相机采集货物的点云集合；确定各点云与其局部点云集合中各点云之间的空间角变化强度，基于空间角变化强度计算各点云的点云凸凹突变指数；基于点云凹凸突变系数及空间角变化强度确定平面分类判断值，进而计算平面分类判断距离；构建各点云的平面位置局部密度；基于各点云的点云凸凹突变指数及平面位置局部密度确定各点云的位姿信息量，最终计算各点云的三角融合消减信息量，对点云进行下采样；对下采样后点云数据重构得到货物模型及位姿信息。从而实现AGV小车搬运目标位姿的准确估计，提高位姿估计精度。