闭环检测方法、装置、电子设备、存储介质、程序产品

本公开提供了一种闭环检测方法、装置、电子设备、存储介质、程序产品。该方法包括：获取SLAM过程中采集的环境图像数据；对各帧环境图像数据进行目标检测，得到各帧环境图像数据中带有语义标签和几何信息的对象二维检测框和三维检测框；将二维检测框内和三维检测框内的区域图像数据均输入特征提取模型，以提取包含对象的空间关系的Embedding信息；根据几何信息、语义标签、Embedding信息构建对象的描述子，进行闭环检测。本公开结合目标检测得到的二维检测框和三维检测框的语义标签和几何信息以及包含对象的空间关系的Embedding信息，构建对象的描述子，进行闭环检测，具有更好鲁棒性，实现更准确的闭环检测。