多盲区交叉路口下的自动驾驶运动规划方法、设备及介质

本发明涉及一种多盲区交叉路口下的自动驾驶运动规划方法、设备及介质，该方法包括以下步骤：S1、根据道路拓扑结构和障碍物位置确定无人驾驶车辆的视野盲区；S2、根据可观测他车的运动态势，基于D‑S证据理论计算视野盲区内存在车辆的概率；S3、根据推断概率和遮挡关系，在各个感兴趣车道中心线生成距离自车驾驶路线最近的盲区车辆；S4、将观测车辆和推测盲区车辆输入至预训练的基于注意力机制的深度强化学习网络，得到多盲区交叉路口下的自动驾驶运动规划结果。与现有技术相比，本发明提升无人驾驶车辆在复杂多盲区交叉路口运动规划的安全性和效率。