多模态多用户定位构图与波束管理方法、装置与存储介质

本申请提供了一种多模态多用户定位构图与波束管理方法、装置及存储介质，包括根据各目标用户从基站至用户的下行导频信号，估计出基站到达用户的传播信道多径参数，所述各目标用户结合自身IMU测量值完成初始自身位置估计与环境特征估计，反馈给基站；基站或云端基于各目标用户的环境特征估计进行特征融合，构建全局无线电地图，生成各个目标用户的无线电地图先验信息；获取固定的双目相机的感知结果，基站或云端基于所述感知结果，融合所述初始自身位置估计，获得最终用户位置估计；基站或云端根据所述全局无线电地图与所述最终用户位置估计，生成多用户波束管理角度范围。