林地路径规划与抗扰动自适应轨迹跟踪方法及系统

本发明公开了一种林地路径规划与抗扰动自适应轨迹跟踪方法及系统，方法包括如下步骤：基于林区作业常见路面情况，定义不同路面通过系数；基于路面通过系数与坡度，设计路径代价的模糊规则；基于模糊代价，深度神经网络（DQN）与边界惩罚因子进行六边形地图下的A*路径规划；构建考虑扰动与前轮转角失配的车辆运动学模型；设计林地抗扰动跟踪控制系统；基于林地作业环境设计MPC控制器优化目标与模糊权重决策器；将规划出的路径作为参考路径进行轨迹跟踪。本发明具备良好的可扩展性且实现了对不同路面与行驶速度下的动态特性自适应控制。