介入手术机器人的控制方法、装置、设备及存储介质

本申请涉及介入手术机器人技术领域，提供一种介入手术机器人的控制方法、装置、设备及存储介质，所述介入手术机器人包括：从端装置和主端装置，所述从端装置包括驱动模块，所述驱动模块包括可移动的驱动单元，所述方法包括：检测是否接收到调整器械的指令；如果接收到调整器械的指令，则检测所述驱动模块上的所有细长器械是否均已拆卸以及禁止所述主端装置控制所述细长器械运动；如果没有全部拆卸，则控制所述可移动的驱动单元不能移动。本申请可以有效避免非法操作导致的影响患者安全的问题，可以提高手术的安全性。