一种自动驾驶3D目标检测方法

本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种自动驾驶3D目标检测方法。方法包括：确定待检测图像和预设文本查询特征；将待检测图像和预设文本查询特征输入至3D感知模型，基于3D感知模型实现3D目标检测及3D场景描述；其中，3D感知模型基于3D坐标编码特征和大语言模型，将大语言模型与待检测图像进行实例级融合和对齐，并确定待检测图像中3D目标与预设文本查询特征各向量的匹配关系，生成对每个3D目标及相邻3D目标的空间关系描述。本发明可实现对3D场景中任意已知类别或未知类别3D物体的感知；提升了车载自动驾驶系统对复杂驾驶场景的理解，并使得自动驾驶系统对周围世界物体的感知更接近人类思维逻辑。