水下搅碎机器人的控制方法、控制器及存储介质

本发明属于轨迹跟踪技术领域，公开一种水下搅碎机器人的控制方法、控制器及存储介质，在传统的AUV水下机器人的基础上，增配了搅碎机构，搅碎机构设置在水下机器人的前方。控制方法包括以下步骤：S1、构建水下搅碎机器人的动力学模型；S2、根据水下搅碎机器人的动力学模型,改进新的性能函数，构建水下搅碎机器人的跟踪误差；S3、根据改进后的性能函数和误差转换，确定转换后的误差与速度和角速度误差得收敛时间；S4、根据转换后的AUV模型，采用反步法推导出AUV水下搅碎机器人系统的预定义时间规定性能控制器。本发明通过改进性能函数、使用误差变换技术为AUV水下机器人设计了预定义时间规定性能控制，确保了瞬态和稳态的响应。