一种基于多维人工势场算法的无人蜂群编队控制方法

本发明公开了一种基于多维人工势场算法的无人蜂群编队控制方法，属于无人机编队控制技术领域。所述方法包括计算当前无人机与其他三跳内邻居无人机间的距离；计算当前无人机与障碍物间的距离；计算当前无人机三跳内的无人机平均速度和平均位置；计算当前无人机在安全维度下的无人机排斥势场、障碍物排斥势场的加速度，编队控制维度下的航向保持势场、聚集势场和目标势场的加速度，网络性能维度下的链路时延势场和拓扑维持势场的加速度，加速度求和作为下一时刻加速度，使多个无人机形成无人蜂群进行编队控制。本发明考虑了通信方面的因素，通过链路时延势场，保证业务传输时延，满足业务传输需求，并通过拓扑维持势场，维持了相对稳定的通信拓扑。