自下而上的橡胶林无人机LiDAR点云单木分割方法

本发明公开了一种自下而上的橡胶林无人机LiDAR点云单木分割方法，包括：采集橡胶林的初始点云数据并进行处理，获得目标点云数据；对目标点云数据按垂直方向进行分层，并基于密度的点云聚类算法自下而上求聚类体质心作为橡胶林的层次化初始骨架点；利用分枝点上下密度差异提取主干骨架点，根据橡胶树主干骨架点的方向一致性和主干、树冠密度差异识别分枝点，以分枝点作为树冠分割的起始种子点，进行主干与树冠的分离；融合多特征采用不同的特征组合对树冠不同区域的骨架点进行处理，捕捉单木间的特征差异，构造多特征对单木进行分割。本发明有效提高了分割精度和抗噪声能力，对一般、中等、复杂郁闭度的林冠均具有良好的分割效果。