一种基于三维自由弯曲的弯曲模偏转运动分配控制方法

本发明涉及弯管设备领域，具体公开了一种基于三维自由弯曲的弯曲模偏转运动分配控制方法，用以解决现有技术弯曲复杂的问题；建立初始管材轴线为Z轴的XYZ坐标系；步骤二：根据管材弯曲半斤R计算弯曲模偏距U；根据偏距U在XY平面的投影弯曲模单位等效偏转轴坐标根据弯曲半径R\成形距离A计算弯曲模偏转角度W；弯曲模偏转角度等效偏转矩阵求解；弯曲模偏转角度基于RPY角度偏转矩阵求解；求解弯曲模偏转角度基于RPY角的偏转角度α、β、γ，本申请中算法更直观易懂、灵活准确，避免了四元数描述的复杂性和计算复杂度，可实现更高的计算效率。