一种基于改进黑翅鸢优化算法的移动机器人路径规划方法

一种基于改进的黑翅鸢优化算法移动机器人路径规划方法，包括：利用栅格法将移动机器人工作空间栅格化；设置黑翅鸢优化算法相关参数；在栅格地图内确定移动机器人的起始位置和目标位置；为每只黑翅鸢选择下一步移动的路径点；判断黑翅鸢是否到达目标位置；判断当前迭代次数t是否到达最大迭代次数T。本发明通过改进的黑翅鸢优化算法，以行驶路径最短且不与障碍物碰撞为目标建立全局路径优化函数，求解全局路径优化函数，规划得到最优避碰路径；在初始化过程中引入tent混沌映射，在黑翅鸢位置更新末端融入鲸落行为得到改进的黑翅鸢算法，黑翅鸢优化算法可以兼顾解的质量、稳定性、收敛速度和运算时间，保障移动机器人全局路径规划的可行性。