连续帧点云的4D自动标注方法、系统、设备及介质

本发明提供了一种连续帧点云的4D自动标注方法、系统、设备及介质，方法包括：计算初始车端深度学习算法与4D自动标注算法之间连续帧点云历史数据标注结果的差值，提取问题场景的点云数据作为训练数据集；进行训练数据集的伪标注和轨迹修正，依据目标生命周期，采用轨迹修正后的自动标注结果生成自动标注数据；通过自动标注数据对初始车端深度学习算法反哺训练，用训练后的车端深度学习算法对当前帧点云数据自动标注。上述方法是一种高效闭环运作的4D自动标注流程，引入了目标级虚拟目标物生成策略，使数据能够逼真且无风险的模拟真实世界的极端场景，提高数据中类别的丰富性和数据质量，最终提高自动驾驶领域中深度学习模型的精度及鲁棒性。