人形机器人反应式脚步规划和运动控制方法及系统

本发明提出了人形机器人反应式脚步规划和运动控制方法及系统，涉及机器人扰动控制技术领域。包括获取外部控制速度，计算人形机器人运动步长和方向；建立人形机器人线性倒立摆模型，得到扰动后人形机器人的足迹补偿；基于人形机器人运动步长和方向、结合足迹补偿，生成人形机器人的多个立足点，基于多个立足点，得到参考零力矩点规划轨迹；基于参考零力矩点规划轨迹，结合人形机器人反馈的零力矩点规划轨迹，预测期望零力矩点规划轨迹；基于期望零力矩点规划轨迹，结合逆运动学，得到人形机器人各个关节所需的关节角度，对扰动后的人形机器人进行运动控制。本发明增强了仿人机器人运动对抗外部干扰的鲁棒性。