一种运动中不改变身体径向尺寸的高机动性爬虫机器人

本发明提出一种运动中不改变身体径向尺寸的高机动性爬虫机器人，采用三自由度的球面支链并联机构进行串联设计，其中三条支链上的所有连杆在运动过程中均处于同一空间圆柱面上，连杆在运动时保持其圆柱面的径向位置不变，仅在圆柱面上作旋转或摆动运动，确保了在机器人运动过程中，其运动支链不会发生径向外扩展，从而可以有效提高机器人的空间利用率，增强了机器人结构的紧凑性和稳定性，使机器人更易进行小型化和在狭窄空间内运动。本发明在保持与同类机器人相同的外径条件下，具有更长的运动支链。这一特性使得机器人具有更大的工作空间，提高了其在复杂操作环境中的适用性和灵活性，同时长支链的设计亦增强了机器人的操作范围和灵活度。