水下物联网中基于多令牌的定向邻居发现方法

本发明公开了一种水下物联网中基于多令牌的定向邻居发现方法，包括：S1.构建水下物联网的网络模型；S2.预测节点自身速度；S3.估计邻居节点速度和位置；S4.重置扫描波束；S5.利用多令牌机制进行邻居发现，直到所有节点持有过令牌。本发明针对洋流给节点带来的移动性，采用卡尔曼滤波算法对节点速度进行预测。其次，根据所预测的节点速度估计下一阶段邻居节点的速度和位置。然后，为了减少邻居发现时间，筛选需要扫描的波束方向，避免在不存在邻居的波束方向进行无效扫描。对于扫描波束重置后的异构性，采用多令牌机制来控制邻居发现的过程，令牌传递的方式采用深度优先搜索方法。最后，持有令牌的节点通过扫描探测和握手完成邻居发现。