一种仿生机械臂控制方法和系统

本发明公开了一种仿生机械臂控制方法和系统。该仿生机械臂控制方法，包括以下步骤：仿生空间构建；抓取精度训练；实物抓取训练；PID控制模型获取；仿生测试。本发明通过将PID控制算法应用到构建的自动控制系统中，然后基于PID控制算法训练仿生机械臂的抓取精度得到训练数据，进一步获取仿生控制参数并进行判断，接着将达到参考仿生控制参数的对应数据输入到感知器后进行实物抓取训练，并对获取的抓取精度进行判断，再获取PID控制模型以控制仿生机械臂的运行轨迹，最后进行实物抓取测试并判断对应的抓取精度误差，达到了提高仿生机械臂移动轨迹规划效率的效果，解决了现有技术中存在仿生机械臂移动轨迹规划效率低的问题。