一种无人机群智感知任务分配方法、系统及相关装置

本发明公开一种无人机群智感知任务分配方法、系统及相关装置，涉及群智感知系统优化技术领域，方法包括以下步骤：针对任一任务，遍历各无人机，并基于Lyapunov优化算法分别计算各无人机执行任务后的系统漂移函数值，以确定系统漂移函数值最低的阶段无人机；并在电量变化量小于等于电量变化量阈值时，根据阶段无人机更新任务分配矩阵，并更新阶段无人机的任务位置集合；完成任务和无人机的匹配后，根据最终的任务分配矩阵对各无人机进行任务分配，并控制各无人机根据各自的任务位置集合进行路径规划以及执行任务。本发明可在最小化感知成本和保证无人机感知队列稳定性之间找到权衡，更好地实现对无人机群智感知系统的调度。