一种面向关节体机器人抓取和操作的6-dof位姿估计方法和装置

一种面向关节体机器人抓取和操作的6‑dof位姿估计方法和装置，其方法包括：步骤1：考虑关节物体的在相机空间下的自遮挡问题以及运动学约束，采用以关节为中心的方式对关节物体进行建模；步骤2：采用二阶段策略估计关节物体的位姿，第一阶段利用相机空间下的点云预测自由部件的位姿，第二阶段利用规范化坐标系下的点云预测关节参数、关节状态以及所有部件的尺寸大小，通过罗德里格斯公式以零计算成本的方式推理出约束部件的位姿；步骤3：利用给定的监督信号，求取对应的损失函数值，通过反向传播更新参数，训练模型；步骤4：检查当前训练迭代次数，如果小于设定次数，则重复步骤3，否则停止训练；步骤5：利用训练好的模型进行推理，直接输出关节物体的位姿和尺寸。