一种大负载高刚性的医疗机械臂

本发明提供了一种大负载高刚性的医疗机械臂，涉及医疗机器人技术领域，包括依次设置的基座、一轴关节、水平臂、二轴关节、旋转臂、三轴关节、俯仰臂、四轴关节、翻转臂、五轴关节、俯仰座和六轴关节，六轴关节输出端通过安装座安装治疗床；一轴关节、二轴关节转动轴线竖直设置，三轴关节转动轴线水平设置，三轴关节为单电机双减速机结构且设有第一刹车，四轴关节转动轴线沿俯仰臂长度方向设置，五轴关节转动轴线平行于三轴关节转动轴线，且五轴关节设有第二刹车，三轴关节、四轴关节及五轴关节转动轴线三者位于同一平面，六轴关节转动轴线垂直于五轴关节转动轴线。本发明实现治疗床的平面旋转调节和竖直升降调节，实现轻量化、大负载和高刚度。