一种基于多线结构光的机器人标定方法

本发明公开了多线结构光扫描的机器人标定方法，包含多线结构光扫描的机器人标定系统，该系统包括两个成夹角设置的第一工业相机和第二工业相机；设置在第一工业相机和第二工业相机之间的一个多线结构光发生器，多线结构光发生器发射出两条光条以上的光条图案；机器人标定时，第一工业相机和第二工业相机同时采集照射在标准球上的多线结构光光条坐标，将两个工业相机测得的光条坐标统一转换到第一工业相机的坐标系中进行标准球的拟合，得到相机坐标系下的标准球球心坐标。再次，通过机器人建模及手眼标定，将通过机器人模型得到机器人坐标系下的标准球球心坐标。最后，使用基于单点以及距离误差模型来标定机器人模型中的运动学参数误差并进行补偿。