飞行器系统采样与控制分层协同设计方法、介质和设备

本发明涉及小型无人旋翼飞行器系统姿态校正技术领域，公开一种飞行器系统采样与控制分层协同设计方法、介质和设备，包括：设计小型无人旋翼飞行器系统的上层触发器和下层控制器，上层触发器计算使系统性能最优的初始采样间隔，下层控制器结合当前采样间隔时间，计算该时间段内最优控制输入；设计系统的稳定性条件并计算采样参数矩阵和控制器增益，上层触发器结合设置的静态采样条件计算下一允许的最大采样间隔，并以此不断计算下一时刻的最大采样间隔时间，下层控制器不断计算下一时间间隔内的最优控制输入；结合使用每个时刻的最优采样间隔时间和最优控制输入控制系统的运行。本发明可以减少系统通讯资源占用，提升系统控制性能。