车辆及其控制方法和控制装置

本发明公开了一种车辆及其控制方法和控制装置，所述方法包括：根据车辆的参数构建车辆模型的状态空间方程和后轮转向模型的状态空间方程；基于车辆模型的状态空间方程和后轮转向模型的状态空间方程确定车辆的后轮转向误差方程；根据后轮转向误差方程确定闭环反馈补偿量，以及根据后轮转向误差方程和控制侧重点确定前馈补偿量；根据闭环反馈补偿量和前馈补偿量确定目标后轮转角；基于目标后轮转角对车辆进行控制。本发明的控制方法，能够准确的确定后轮转角的角度，提升车辆的操控性和稳定性。