基于北斗卫星的变电站巡检清障机器人控制方法及系统

本发明涉及机器人控制技术领域，具体公开了基于北斗卫星的变电站巡检清障机器人控制方法及系统，包括：根据北斗卫星的感知信号确定机器人的目标位置，根据目标位置确定机器人是否偏离预设巡检路径；若是，控制机器人以使得机器人按照预设巡检路径进行巡检；若否，根据目标位置从北斗云3D视觉系统加载机器人所在区域的3D立体图像；通过障碍物传感器和3D立体图像检测是否存在障碍物，若是，根据障碍物传感器的感应数据控制机械手清除障碍物，一方面，通过北斗卫星对机器人定位，定位准确度高，另一方面，通过障碍物传感器和3D立体图像检测障碍物，弥补了通过传感器检测不准确的问题，能够准确检测出障碍物并进行清障。