车辆控制模型训练、车辆控制方法、装置以及存储介质

本公开提供了一种车辆控制模型训练、车辆控制方法、装置、存储介质、计算机程序产品以及自动驾驶车辆，其中的训练方法包括：获取多个第一训练样本；利用预训练的特征提取模型并基于第一历史环境视频帧和第一历史环境点云数据，提取第一环境特征；利用特征预测模型并基于第一环境特征，生成与第一环境特征相对应的环境特征预测信息；利用深度强化学习模型并基于环境特征预测信息和历史车辆运行数据，生成车辆控制预测数据并对特征预测模型和深度强化学习模型进行训练处理，得到训练完成的车辆控制模型。本公开能够提升训练效率，可以提高对于动态环境自适应能力，提高车辆控制预测数据的准确性，提升了自动驾驶车辆行驶的安全性和舒适性。