一种无通信环境下基于具身智能的多自主水下机器人导航方法

本发明公开了一种无通信环境下基于具身智能的多自主水下机器人导航方法，包括：步骤1：每个自主水下机器人通过自身携带的传感器获取多模态的局部环境信息；步骤2：进行多模态的局部环境信息的融合；步骤3：提取环境特征值和临近自主水下机器人特征值；步骤4：对环境特征值进行学习，理解环境，并根据临近自主水下机器人特征值推测临近自主水下机器人的运动轨迹；步骤5：协作关系学习，生成导航决策；步骤6：将生成的导航决策发送给每个自主水下机器人的控制器进行编译，生成控制指令，实现对自主水下机器人的导航控制。本发明引入具身智能技术，设计了无通信多自主水下机器人协同导航方案，可实现基于具身智能的自主水下机器人导航。