复合约束下基于点云的自适应机械臂人机物体传送方法、系统、机器可读存储介质及数据处理设备

本发明公开了复合约束下基于点云的自适应机械臂人机物体传送方法、系统及数据处理设备，属于移动机械臂视觉感知和运动规划领域，包括以下步骤：S1、利用机械臂末端的深度相机，分别获取待抓取物体点云和用户人体点云；S2、基于步骤S1获取的待抓取物体点云和用户人体点云，分别估计待抓取物体的抓取位姿和用户的物体传送位姿；S3、基于步骤S2估计的待抓取物体的抓取位姿和用户的物体传送位姿，在复合约束下规划机械臂的运动轨迹，实现自适应机械臂人机物体传送规划。本发明采用上述复合约束下基于点云的自适应机械臂人机物体传送方法、系统及数据处理设备，将点云匹配和姿态估计结合，实现了机械臂在抓取和物体传送过程中的自适应性和智能化，所估计出的自适应位姿结果误差较小，规划成功率高，以满足机械臂复杂的工作环境。