一种无人车的横滚角和俯仰角的算法

一种无人车的横滚角和俯仰角的算法，包括以下步骤：1)通过MPU6050姿态传感器采集整车在X、Y、Z三轴的加速度ax、ay、az，以及整车在X、Y两轴的角速度wx、wy；2)将采集到的X、Y、Z三轴的加速度ax、ay、az和X、Y两轴的角速度wx、wy均通过线性拟合处理；3)根据线性拟合处理后的X、Y、Z三轴的加速度ax、ay、az，计算无人车的横滚角和俯仰角；4)将计算得到的横滚角和线性拟合处理后的X轴角速度wx带入卡尔曼滤波算法减小横滚角误差，得到精准的横滚角；将计算得到的俯仰角和线性拟合处理后的Y轴角速度wy带入卡尔曼滤波算法减小俯仰角误差，得到精准的俯仰角。