基于肌电信号动态反馈的上肢康复机器人控制方法及系统

本发明属于康复训练技术领域，具体涉及基于肌电信号动态反馈的上肢康复机器人控制方法及系统。方法包括：S1，采集力传感器数据并传输至V‑REP平台进行模拟和优化，同时通过肌电仪采集下肢肌肉信号，优化踝关节分类器；S2，利用分数阶阻抗控制方法模拟运动轨迹，将使用者的肌电信号转换成控制命令，用于操控康复机器人；S3，利用指令式踝关节肌电信号作为信号载体；机器人启动后，患者握住机械臂末端的抓持器并佩戴肌电仪，肌电仪和力传感器将数据命令发送至STM32优化中心，用于控制机械臂；S4，通过指令和受力反馈，中控单元指导施力方向；机械臂末端的力传感器将接触力数据传递给中控单元。