一种基于A*算法改进的煤矿搜救机器人路径规划方法

本发明公开了一种基于A*算法改进的煤矿搜救机器人路径规划方法，包括：基于地图分辨率选取合适的障碍栅格尺寸，依据环境信息创建环境的二维平面图；对起始节点S进行搜索，建立O表、C表，对路径规划是否完成进行判断；创建分层邻域搜索与剪枝的方法改进A*算法的邻域搜索方式；采用24邻接点扩大机器人搜索范围；提高估价函数中启发式函数的权重，减少算法的搜索节点；利用B样条方法对路径进行平滑处理；引入D*算法对A*算法下的机器人路径规划进行最终优化。通过对A*算法的改进，可在一定程度上优化矿山搜救机器人的路径规划流程，减少机器人路径规划长度及拐弯次数，增加路径平滑度，从而提高机器人的导航精度，为增强矿山搜救机器人的救援效率提供了新的优化方案。