基于递归小脑模型的空间机器人抗力矩饱和控制方法

本发明公开了一种基于递归小脑模型的空间机器人抗力矩饱和控制方法，涉及空间机器人控制领域，包括：构建双臂空间机器人系统的动力学模型，并基于该模型进一步计算得到在控制力矩受限且系统参数未知条件下的动力学模型；根据控制力矩受限且系统参数未知条件下的动力学模型构建基于递归小脑模型的抗饱和控制器；利用基于递归小脑模型的抗饱和控制器产生的驱动力矩实时调节双臂空间机器人系统中的载体姿态角和机械臂的关节角，直至满足控制目标，以解决当前空间机器人抗饱和控制方法实用性不足的问题，不仅保证双臂空间机器人系统的稳定控制，还显著提升响应速度，计算量小、学习速度快，无需预先知道系统的惯性参数，具备出色的动态特性。