一种基于滑模控制的水下机器人动力学仿真平台及方法

本发明公开了一种基于滑模控制的水下机器人动力学仿真平台及方法，属于水下机器人领域，该方法包括：人机交互模块、运动控制模块、动力学模型模块和海洋静力学与海洋动力学模块；其中，人机交互模块用于接收上机位指令以及反馈数据分析结果；运动控制模块用于基于上机位指令输出推进力；海洋静力学与海洋动力学模块用于计算动静水力；动力学模型模块用于基于推进力和动静水力得到仿真计算结果。本发明的水下机器人动力学仿真平台采用模块化设计，模块的输入和输出由子模块来集成，有修改需求时只需调整子模块即可，仿真中的控制算法，轨迹规划等模块能简单快速的切换，并可以将开源的算法与规划算法拓展到模块中，实现快速测试。