一种变刚度连续体机器人

本发明公开了一种变刚度连续体机器人，涉及软体机器人技术领域。本发明包括驱动座，所述驱动座的中部开设有第一中心孔，所述第一中心孔的内部安装有弹簧夹头；所述驱动座的侧壁上设置有驱动单元，所述驱动单元上可偏转地连接有球窝单元，所述球窝单元的另一侧转动连接有转向球单元，且转向球单元与球窝单元交替进行布设；所述球窝单元的一端转动连接有末端座单元，所述弹性杆贯穿转向球单元与球窝单元。本发明通过设置内摩擦层、中摩擦层及外摩擦层结构，采用薄膜气囊的充气膨胀对各摩擦层进行挤压，在摩擦作用下相邻单元之间摩擦力增大，使得相邻的串联单元之间具有很大的摩擦锁定力矩，从而可以大范围改变整个连续体机器人的弯曲刚度。