一种面向非结构化环境的语义高程地图构建方法及系统

本发明涉及一种面向非结构化环境的语义高程地图构建方法及系统，其包括：将激光雷达点云的数据与深度相机的深度图像进行深度融合，得到融合后的深度图像；将深度图像进行实时语义分割和识别，由语义分割网络获取语义图像，并输出像素级地形类概率分数；以融合的深度图像、语义图像和车辆位姿作为输入，利用贝叶斯推理进行语义映射，递归地估计地形类别和地形高度，并以2.5D语义高程栅格地图形式表示。本发明能构建以无人驾驶车辆为中心的全方位、实时性和精确度的语义高程地图；能在面向非结构化环境的无人车辆自动驾驶领域中应用。