一种井下无人驾驶车辆全局路径规划方法

本发明涉及无人驾驶技术领域，具体涉及一种井下无人驾驶车辆全局路径规划方法，路径规划步骤为：S1、获取巷道三维激光雷达点云并压缩成二维栅格地图用于路径规划；将三维激光雷达设置于井下无人驾驶车辆之上，通过工人控制车辆在巷道内移动获取井下巷道的三维点云，将获得的点云压缩成二维并栅格化处理获得巷道的栅格地图；S2、在栅格地图上进行初步的路径规划；导入二维栅格地图。本发明通过三维激光雷达获取巷道点云，通过算法获得二维栅格地图并在地图上进行路径规划，通过JPS算法获得初始路径和跳点，对跳点的膨胀获得最大可行区域，取可行区域的中点插值获得居中的路径，更有效率，更安全，更符合车辆的运动学。