基于人类群体行为特性引导的行人轨迹预测方法及系统

本发明公开了基于人类群体行为特性引导的行人轨迹预测方法及系统，属于自动驾驶技术领域。方法包括：首先，根据行人的历史轨迹和可学习的距离阈值参数对其进行分组，并从行人的历史位置获得位置层面的群体特征。同时引入行人的速度信息作为约束，获取速度层面的群体特征；接着，从多层面的群体特征中获取不同行人群体的运动模式；最后，基于稀疏图卷积网络进行轨迹预测，该网络提取群体与行人之间的交互特征，并根据这些特征获得未来轨迹的概率分布，从而推断出预测轨迹。使用本发明提出的方法，可以更好的辅助规划驾驶路线，减少交通事故的发生。