一种新型控制器解决多智能体系统一致性控制方法及系统

本发明公开了一种新型控制器解决多智能体系统一致性控制方法及系统，包括以下步骤：建立具有个相同智能体的二阶非线性多智能体动态系统模型；定义领导跟随有限时间一致性充分条件；基于系统模型，设计控制器并将控制器加入到系统模型进行控制，定义事件触发条件；根据二阶多智能体系统稳定性方法确定满足判别条件的控制器参数和系统参数，在控制器的作用下，系统误差逐渐收敛为零，并排除芝诺行为获得稳定时间，多智能体系统达到稳定的期望轨迹。本发明通过引入先进的事件触发控制算法和设计基于绝对速度和相对位置测量信息的新型事件触发控制器，有效地解决多智能体系统规模扩大所引发的管理和计算复杂性问题。