基于智能机器人的全工况城市地下管涵检测方法及系统

本申请涉及地下管涵检测技术领域，公开了一种基于智能机器人的全工况城市地下管涵检测方法及系统。所述方法包括：通过无人机械平台对地下管涵进行井下无人检测操作和三维点云扫描，得到目标三维点云数据；通过YOLOv7目标检测网络进行结构和表面特征检测与提取，得到地下管涵的结构特征和表面特征；进行双曲线特征反演计算，得到地下管涵的深度数据和半径数据；对结构特征和表面特征、深度数据和半径数据进行特征向量映射，得到编码特征向量；通过初始地下管涵状态分类模型进行缺陷检测和分类，得到缺陷检测结果和缺陷分类信息，本申请通过构建无人机械平台提高了地下管涵检测的准确率并且实现了全工况城市地下管涵的全方位检测。