手眼标定方法、装置、设备及存储介质

本申请涉及一种手眼标定方法、装置、设备及存储介质，应用在机器视觉技术领域，包括在若干所述标定板安装完成且所述桁架式装车机位置调整完成时，获取所述桁架式装车机采集的若干所述对角标志点的点位信息，并将所述点位信息设定为对角标志点世界坐标；在所述桁架式装车机的装车料斗移走时，获取所述相机采集的全场景点云数据；在所述全场景点云数据中，对若干所述标定板的所述对角标志点进行凸显映射，并得到对角标志点相机坐标；根据所述对角标志点世界坐标和所述对角标志点相机坐标，计算得到手眼转换矩阵。本申请具有的技术效果是：只需完成一次标定后续便可重复使用，提高作业的安全性，节省作业时间，提高作业效率。