一种异源点云数据的融合方法

本发明提供一种异源点云数据的融合方法，属于城市区域点云配准技术领域。首先对异源点云进行预处理，对预处理后的点云数据基于快速点特征直方图描述子(FPFH)进行粗配准，再基于广义迭代最近点(GICP)进行精配准，从而完成了对异源点云的配准；同时，针对精配准耗时较长的问题，对其中的体素化最近邻搜索算法采用并行处理，提升计算效率；最后，基于点云排斥力与法向量加权算法对配准后的点云进行滤波和修补，并基于降尺度体素网格法对点云进行均匀化，从而最终完成异源点云的融合。