空间机器人在轨非合作目标抓捕控制方法、系统及介质

本发明涉及空间在轨服务技术领域，尤其涉及一种空间机器人在轨非合作目标抓捕控制方法、系统及介质。本发明通过对空间机器人为操作主体的在轨抓捕系统与抓捕接触过程进行建模，之后，在系统建模基础上进行了混合运动分解控制器的求解过程以实现良好跟踪的同时增加末端的期望柔顺性，确保服务星系统在稳定的前提下使机械臂成功完成抓捕过程。