一种敏捷作业机械臂的关节规划方法、系统、设备及介质

本发明公开了一种敏捷作业机械臂的关节规划方法、系统、设备及介质，包括获取设定的机械臂某一关节及其性质，判断其性质是静态还是动态。对于静态关节，将其初始和末端条件作为输入，利用静态关节规划器结合当前关节的角度、角速度和角加速度限制，基于自我修复机制求解关键参数。对于动态关节，同样设定初始和末端条件作为输入，求解关键参数。然后，结合伪Sigmoid函数得到连续的关节序列，再以固定频率采样，得到每个关节的关节序列。最后，根据得到的关节序列完成机械臂关节动作规划方案。本发明通过判定关节性质，并采取不同处理方法，从而更好地规划机械臂的运动。