一种桁架滑行式在轨组装机器人的空间定位方法、系统

本发明涉及一种桁架滑行式在轨组装机器人的空间定位方法、系统，包括：步骤S1：航天器中心定位基站O发出第一定位请求消息；步骤S2：航天器远端定位基站P返回第一响应消息；步骤S3：航天器中心定位基站O根据第一定位请求消息和第一响应消息解算得到第一相对距离DOP并传输至在轨组装机器人R；步骤S4：在轨组装机器人R发出第二定位请求消息；步骤S5：航天器中心定位基站O返回第二响应消息，以及航天器远端定位基站P返回第三响应消息；步骤S6：在轨组装机器人R根据第二响应消息、第三响应消息和第一相对距离DOP解算得到空间位置R(X,Y,Z)。本发明可以提高空间定位的精度。