一种袋装物料在线直接装车与车内托盘装车兼容的装车系统

本发明公开了一种袋装物料在线直接装车与车内托盘装车兼容的装车系统，包括装车机器人、运输车辆；运输车辆中的一部分的车厢内设有托盘，另一部分的车厢内没有托盘；装车机器人设置3D云台检测装置；如果车厢内没有托盘，3D云台检测装置检测运输车辆车厢内各顶点的坐标；如果车厢内设有托盘，则3D云台检测装置检测托盘各顶点的坐标，并计算出托盘相对于车厢在各个方向上的倾斜角度。采用上述技术方案，设备的兼容性高，功能强，同时具备在线直接装车和在线托盘装车的功能；空托盘无需卸车，无需托盘装满上车，因此装车过程中无需叉车工作；减少了空托盘卸车，提高了托盘的利用率，进而提高袋装物料的运输效率。