柔性机器人及其控制方法、系统、电子设备、介质和程序

本公开提供一种柔性机器人及其控制方法、系统、电子设备、介质和程序。所述柔性机器人包括：手术器械，电磁定位系统；所述手术器械包括至少两个连接件以及关节，用于进入人体实施手术；所述电磁定位系统包括电磁定位传感器、磁场发生器以及处理器；本公开通过在手术器械的连接件上设置电磁定位传感器，并借助电磁定位系统对柔性手术机器人的手术器械进行定位，实现了对于手术器械的非接触式的测量，与物理接触式的测量方式相比，不会受到摩擦力以及驱动线弹性形变的影响，减少了测量误差，具有高精度、高响应速度的优势。