一种图像处理方法、装置及机器人视觉里程计

本发明公开了一种图像处理方法、装置及机器人视觉里程计，涉及计算机视觉技术领域。本发明的技术要点包括：获取包含目标的RGB图像序列和深度图序列；对RGB图像序列和深度图序列进行处理，获取目标深度提取图序列；利用基于K均值聚类的掩膜提取算法在目标深度提取图序列中筛选出目标，获得目标二值掩膜序列；并按照上述过程对机器人上摄像头采集的图像序列进行处理，以确定机器人的位置和姿态。本发明计算速度极快，能够达到比实例分割更好的效果。相比传统方法，本发明在动态场景中定位的精度和鲁棒性上有了极大的提升，均方根误差更小。