一种轮式巡检机器人路径规划方法

本发明提供了一种轮式巡检机器人路径规划方法，包括：建立轮式巡检机器人能耗模型；结合轮式巡检机器人能耗模型，采用改进遗传算法求解轮式机器人路径问题，完成路径规划。本发明提出带有自适应交叉和变异策略的遗传算法可避免陷入局部最优；针对常规遗传算法在交叉和变异过程中容易舍弃父代种群，本发明的方法提出了一种精英策略，充分保留父代的精英个体；针对常规的轮式巡检机器人路径规划算法只考虑路径长度和时间信息，本发明针对实际巡检机器人实际情况，轮式巡检机器人每次作业携带的能源有限，提出了同时考虑路径距离和电机效率变化下的路径能耗。