应用于狭小空间探测的水下或冰下探测机器人控制系统及控制方法

本发明提供了一种应用于狭小空间探测的水下或冰下探测机器人控制系统及控制方法，其中一种应用于狭小空间探测的水下或冰下探测机器人控制系统，包括承重脐带缆，所述承重脐带缆的一端与ROV连接，其一端缠绕于绞车卷筒上，所述承重脐带缆与ROV连接的一端上固定有磁环，所述磁环与ROV形成联动结构，产生模拟量的反馈给控制单元；所述磁环与ROV之间设置有对磁环进行复位的回弹结构；所述绞车的一侧固定有用于监测承重脐带缆所受张力的张力传感器，所述张力传感器与控制单元连接。本发明能实时检测脐带缆状态，并自适应调整脐带缆长度，保证脐带缆不会因为与绕过的障碍物接触导致紧绷，能让ROV在狭小区域观测完之后可以从复杂地形中自主回归。